将最近一段时间的问题和解决方法记录下来
Arduin & rosserial
Q：使用 Arduino Leonardo 和 rosserial 与上位机通信出现同步失败的错误提示。
A：
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在 loop 函数最后，一定要调用 spinOnce 函数。
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加上 #define USE_USBCON 编译预处理。
Q：使用 Leonardo 的定时器功能
A：
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Arduino 官方库中没有定时器的接口，需要使用 TimerOne 库或者 MsTimer2 库，它们的区别是一个用了定时器1，一个用了定时器2。
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Leonardo 板子中官方库函数中使用了定时器1，所以如果再使用 TimerOne 库，就会导致同步失败的问题或者一些不可预知的错误。推荐使用 MsTimer2 库
ubuntu
Q：永久提升用户权限为ROOT用户
A：
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打开用户自动登录设置：System Settings -> User Accounts -> Automatic Login -> ON 。
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执行
sudo gedit /etc/passwd。 -
将以用户名开头的那一行中的 1000 改为 0 ，重启。
Q：VMware虚拟机网络桥接模式的设置
A：
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打开虚拟机的网络编辑器：编辑 -> 虚拟网络编辑器 -> 更改设置。
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选择 VMnet0 ， 选择桥接模式， 桥接到主机所使用的网卡。如下图：
- 虚拟机 -> 设置 -> 网络适配器 -> 网络链接 -> 选择桥接模式即可。
Q：依赖包无法下载导致下载包失败
A：
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更新软件源，推荐使用网易源或者中科大源
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如果更新软件源之后也无法解决问题，一般是由于某个依赖包版本过高，而 apt 在解决依赖问题时只会安装未安装的包和升级旧版本的包，不会降级已安装的包。所以当需要安装的包依赖于某个低版本的包时，就会出现依赖包无法安装导致安装失败。
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解决办法：用 apt-get install 下载无法安装的依赖包，直到出现 需要 XXX 是 xxx 版本，而已安装的是 xxx 版本，这样就可以定位到需要降级的包的名称和需要降级到的版本。
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打开新立得包管理器（Synaptic Package Manager），搜索需要降级的包名，然后点击 Package -> Force Version ， 选择 apt 提示的版本，然后点击 Apply 。最后安装时就不会出现依赖的问题了。
ROS & tk1
Q: 多机通信的设置
A：
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连接同一个局域网，记录每台机器的IP
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互 ping，保证两两之间可以ping通，注意：使用虚拟机时需要将网络设置为桥接模式，在同一个网段下才可以互ping成功。
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选择一台机器作为主机（运行roscore），其他机器为从机，并在所有机器的 ～/.bashrc 文件末尾写入 export ROS_MASTER_URI=https://MASTER_IP:11311 。
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在每台机器上的 /etc/hosts 文件中，加入以 IP 主机名 格式的标示。有几个机器就加几行。如下图：
Q： 使用 catkin 编译某一个包并下载
A：
-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/indigo
Q： 查看 tk1 的 L4T 版本
A：
head -n 1 /etc/nv_tegra_release
Q： 报错：Jetson TK1 - modprobe: FATAL: Module nvidia not found.
A：
echo "alias nvidia nvhost_vi" >> /etc/modprobe.d/nvidia.conf
Q： 在 tk1 上编译 opencv2.4.12 并在编译选项中加入 cuda6.5
A：
cmake -DWITH_CUDA=ON -DCUDA_ARCH_BIN="3.2" -DCUDA_ARCH_PTX="" -DBUILD_TESTS=OFF -DBUILD_PERF_TESTS=OFF CUDA_GENERATION=Kepler ..
Q： 查看 opencv 版本
A：
pkg-config --modversion opencv
Q： 编译 rtabmap 配置 CMakeLists（在opencv2.4.12下）
A：
FIND_PACKAGE(OpenCV 2.4.12 REQUIRED QUIET)
INCLUDE_DIRECTORIES("/usr/local/include")
LINK_DIRECTORIES("/usr/local/lib")
Q： 使用双目相机跑 rtabmap
A：
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相机坐标系与世界坐标系：相机坐标系是：x轴指向正右，y轴指向正下，z轴指向正前。而 rtabmap 需要的坐标系为世界坐标系，即：x轴指向正前，y轴指向正左，z轴指向正上。
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利用 static_transform_publisher 发布坐标转换关系。绕x轴旋转-90°，绕z轴旋转-90°
<arg name="pi/2" value="1.5707963267948966" />
<arg name="optical_rotate" value="0 0 0 -$(arg pi/2) 0 -$(arg pi/2)" />
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="camera_base_link"
args="$(arg optical_rotate) base_link camera_link 100" />
Q： 在 rtabmap 中使用 SURF 算法
A：
<node pkg="rtabmap_ros" type="rtabmap" name="rtabmap">
<param name="SURF/GpuVersion" type="string" value="true"/>
</node>
Q： rtabmap 开启自定位模式，不建图
A：
<param name="Mem/IncrementalMemory" type="string" value="false"/>
Q： 查看 rtabmap 所有参数
A：
rosrun rtabmap_ros rtabmap --params-all
Q： 更改 rtabmp 显示参数
A：
修改 launch/rgbd_gui.ini 文件中对应参数。
