开发环境
CMakeLists.txt
find_package(PCL 1.7 REQUIRED COMPONENTS io commom)
查找PCL库的两个组件io和common，版本要求1.7。
如果找到安装PCL，则以下变量自动被设置，否则不设置：
- PCL_FOUND：1
- PCL_INCLUDE_DIRS：头文件目录
- PCL_LIBRARIES：库文件名
- PCL_LIBRARY_DIRS：库文件目录
- PCL_VERSION：所找到的PCL的版本
- PCL_COMPONENTS：所有可用组件
- PCL_DEFINITIONS：所需要的预处理器定义和编译器标志
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
添加PCL库的头文件路径，库文件路径，预处理。
I/O
PCD (Point Cloud Data) 文件格式
PCD版本
在正1.0版本之前，用PCD_Vx来对PCD文件版本编号，代表PCD的0.x版本号，正式发布的是0.7版本（PCD_V7）。
文件头
- VERSION ： 指定PCD版本
- FIELDS ： 指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字。 FIELDS x y z # XYZ data FIELDS x y z rgb # XYZ + colors FIELDS x y z normal_x normal_y normal_z # XYZ + surface normals FIELDS j1 j2 j3 # moment invariants …
- SIZE ： 用字节数指定每一个维度的大小。 unsigned char/char has 1 byte unsigned short/short has 2 bytes unsigned int/int/float has 4 bytes double has 8 bytes
- TYPE ： 用一个字符指定每一个维度的类型。 I - represents signed types int8 (char), int16 (short), and int32 (int) U - represents unsigned types uint8 (unsigned char), uint16 (unsigned short), uint32 (unsigned int) F - represents float types
- COUNT ： 指定每一个维度包含的元素数目。
- WIDTH ： 用点的数量表示点云数据集的宽度。
- 它能确定无序数据集的点云中点的个数。
- 它能确定有序点云数据集的宽度。
- HEIGHT ： 用点的数目表示点云数据集的高度。
- 它表示有序点云数据集的高度。
- 对于无序数据集被设置为1 （用来检查一个数据集是否有序）。
- VIEWPOINT ： 指定数据集中点云的获取视点。
- POINTS ： 指定点云中点的总数。
- DATA ： 指定存储点云数据的数据类型。
PCD文件的文件头部分必须以上面的顺序精确指定，并用换行隔开 字符串“nan”表示NaN，该点不存在或非法。
从PCD文件中读取点云数据
#include <pcl/io/pcd_io.h> pcd读写类相关的头文件
#include <pcl/point_types.h> PCl中支持的点类型头文件
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>;
创建PointCloud的共享指针并实例化
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("test_pcd.pcd", *cloud);
从test.pcd中读取点云并存入cloud中
pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);
将点云cloud存入test_pcd.pcd点云中
