本篇博客记录了在 DIY VO时碰到的问题，解决办法，以及心得体会。
opencv
solvePnPRansac
opencv中解决 PnP （透视n点定位） 问题的一个函数，其用到了 RANSAC 优化方法，这里主要是用于得到 3D-2D 的相机位姿变换关系。定义如下：
void solvePnPRansac(InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs,
OutputArray rvec, OutputArray tvec,
bool useExtrinsicGuess=false, int iterationsCount=100, float reprojectionError=8.0, int minInliersCount=100, OutputArray inliers=noArray(), int flags=ITERATIVE )
objectPoints 是前一帧的三维点，imagePoints 是后一帧的二维点，它们必须经过特征检测匹配成对。
rvec 和 tvec 代表两帧之间的相机姿态变换，分别代表旋转向量和平移向量，这里说向量，是因为他们均是 3x1 的 Mat。在后续的运用时，计算旋转时通常利用 Rodrigues 函数将 rvec 转换成 3x3 的旋转矩阵。
Rodrigues
opencv中将旋转矩阵和旋转向量互相转换的函数。定义如下：
void Rodrigues(InputArray src, OutputArray dst, OutputArray jacobian=noArray())
如果 src 是 3x1 或者 1x3 的旋转向量， 那么 dst 则是 3x3 的旋转矩阵。相反，如果 src 是 3x3 的旋转矩阵，那么 dst 则是 3x1 或者 1x3 的旋转向量。
tf
Transform
利用ros中的tf，可以很方便的计算旋转变换和平移变换。 tf::Transform 既可以存储位姿信息，又可以代表位姿变换，而且重载了 * 运算，只需要将旋转平移信息赋值即可用 * 运算进行坐标变换。
Transform (const Matrix3x3 &b, const Vector3 &c=Vector3(tfScalar(0), tfScalar(0), tfScalar(0)))
这是 Transform 的一个构造函数，参数为 Matrix3x3 类型的旋转矩阵，和一个可选的 Vector3 类型的平移向量。
Matrix3x3 的构造函数如下：
Matrix3x3 (const tfScalar &xx, const tfScalar &xy, const tfScalar &xz, const tfScalar &yx, const tfScalar &yy, const tfScalar &yz, const tfScalar &zx, const tfScalar &zy, const tfScalar &zz)
Vector3 的构造函数如下：
Vector3(tfScalar(0), tfScalar(0), tfScalar(0))
利用这些构造函数便可以很快的创建一个包含旋转和平移信息的 Transform。
两个 Transform 利用 * 运算，即可得到第一个 Transform 相对于第二个 Transform 的坐标变换。
得到了变换之后包含位姿信息的 Transform ，利用 tf::poseTFToMsg 函数便可将 Transform 转换成我们需要的 pose 消息，其定义如下：
static void poseTFToMsg (const Pose &bt, geometry_msgs::Pose &msg)
