一步一步讲解 RGBDSLAM 源码，深度剖析理论与算法。
源码剖析
OpenNIListener
OpenNIListener 类的主要功能是接收和同步 kinect 的rgb图像和深度图像，并将其转换为opencv所使用的图像格式进行处理。然后构造 Node，进行特征点检测匹配，以及计算相对运动。
其构造函数初始化了一些成员变量，并根据 ParameterServer 中的 feature_detector_type 、feature_extractor_type 创建检测子和提取子。然后调用了成员函数 setupSubscribers。
在 setupSubscribers 函数中，其使用 message_filters 同步rgb图像话题、深度图像话题、点云话题三个图像话题，并注册回调函数 kinectCallback ，保证三个话题的同步。
成员回调函数 kinectCallback 中，先后将rgb图像消息和深度图像消息转换为opencv图像格式（Mat），将点云消息转换为pcl点云格式。然后调用 cameraCallback 成员函数。
在 cameraCallback 中，做了最重要的工作——构造 Node ,计算相对运动。构造完 Node 后，分别调用了 retrieveTransformations 和 callProcessing 。
在 retrieveTransformations 中，TODO
在 callProcessing 中，处理一些数据，并根据参数决定是否多线程地执行 processNode。
在 processNode 中，利用 GraphManager 类型的成员变量进行里程计的计算。
