Leiym Blog

一生想做浪漫极客

rtabmap_ros 从入门到放弃

"rtabmap_ros"

本文着重讲使用，算法层面不会涉及，希望大家玩的开心。 rtabmap + kinect v1 使用 kinect 跑 rtabmap 的方法十分简单，启动两个 launch 就可以了。 $ roslaunch freenect_launch freenect.launch depth_registration:=true $ roslaunch rtabmap_ros rgb...

Posted by leiyiming on October 27, 2016

RGBDSLAM 源码剖析

"SLAM"

一步一步讲解 RGBDSLAM 源码，深度剖析理论与算法。 源码剖析 OpenNIListener OpenNIListener 类的主要功能是接收和同步 kinect 的rgb图像和深度图像，并将其转换为opencv所使用的图像格式进行处理。然后构造 Node，进行特征点检测匹配，以及计算相对运动。 其构造函数初始化了一些成员变量，并根据 ParameterServer 中...

Posted by leiyiming on October 6, 2016

VO DIY小记

"SLAM"

本篇博客记录了在 DIY VO时碰到的问题，解决办法，以及心得体会。 opencv solvePnPRansac opencv中解决 PnP （透视n点定位） 问题的一个函数，其用到了 RANSAC 优化方法，这里主要是用于得到 3D-2D 的相机位姿变换关系。定义如下： void solvePnPRansac(InputArray objectPoints, Input...

Posted by leiyiming on September 30, 2016

C++ Boost 之 线程操作

"C++"

本文记录C++ Boost库的线程操作 使用boost库 #include <boost/thread.hpp> using namespace boost; 在 Linux/UNIX 下链接 thread 库需要使用 -lpthread 选项来链接 POSIX 线程库。 时间功能 thread 库直接利用 date_time 库提供了对时间的支持，可以使用m...

Posted by leiyiming on September 22, 2016

C++ 读取文件与字符串类型装换

"C++"

简单记录 C++ 读取文件以及字符串转换的一些操作 读取文件 文件操作头文件以及类 #include <fstream> ofstream //文件写入流，内存写入存储设备 ifstream //文件读入流，存储设备读区到内存中 fstream //文件读写流，对打开的文件可进行读写操作 他们和其他...

Posted by leiyiming on September 21, 2016

Linux下 使用C++按名称顺序读取文件夹中所有文件名的方法

"C++"

简单记录一下常用的 C++ 按顺序读取文件夹中所有文件名的方法 代码 #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <dirent.h> #include <unistd.h> #include <vector> us...

Posted by leiyiming on September 20, 2016

openCV2之特征点检测匹配以及RANSAC优化

"opencv"

特征点检测和图像匹配 角点匹配可以分为以下四个步骤： 1. 提取检测子：在两张待匹配的图像中寻找那些最容易识别的像素点（角点），比如纹理丰富的物体边缘点等。 2. 提取描述子：对于检测出的角点，用一些数学上的特征对其进行描述，如梯度直方图，局部随机二值特征等。 检测子和描述子的常用提取方法有:sift, harris, surf, fast, agast, brisk, freak...

Posted by leiyiming on September 19, 2016

VO&SVO技术总览

"SLAM"

博客记录了浙大刘勇教授在2016年国防科大暑期学校的SLAM专题讲座内容，并附带了相关资源链接。 视觉里程估计 VO VO只关注轨迹的局部一致性 SLAM同事关注地图与轨迹的全局一致性 VO牺牲一致性换取实时性 基础知识 透视投影模型 相机模型 极线约束（epipolar co...

Posted by leiyiming on September 17, 2016

PCL学习笔记——持续更新

"PCL"

开发环境 CMakeLists.txt find_package(PCL 1.7 REQUIRED COMPONENTS io commom) 查找PCL库的两个组件io和common，版本要求1.7。 如果找到安装PCL，则以下变量自动被设置，否则不设置： PCL_FOUND：1 PCL_INCLUDE_DIRS：头文件目录 PCL_LIBRARIES：库文件名 ...

Posted by leiyiming on August 31, 2016

openCV学习笔记——持续更新

"opencv"

opencv2 结构 core :定义了基本数据结构，包括最重要的Mat和一些其他的模块 imgproc :该模块包括了线性和非线性的图像滤波，图像的几何变换，颜色空间转换，直方图处理等等 video :该模块包括运动估计，背景分离，对象跟踪 calib3d :基本的多视角几何算法，单个立体摄像头标定，物体姿态估计，立体相似性算法，3D信息的重...

Posted by leiyiming on August 31, 2016

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