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一生想做浪漫极客

nodelet的使用方法以及传输时间测试

"the nodelet of ROS"

这篇博文介绍了有关 ROS 通信的包——nodelet的使用以及相关测试 概述 ROS，从软件构架的角度说，是一种基于消息传递通信的分布式多进程框架。ROS 进程之间的通信其实是基于标准的 TCP/IP 协议的，所以在传递 Messages 或者 Services 时，必须先经过一个打包的过程，而接收时也需要一个解包的过程，这些都会导致在传输过程中损耗不少时间。在数据量小，频率低...

Posted by Leiyiming on August 20, 2016

使用一根网线搭建ubuntu虚拟机与ubuntu物理机之间的局域网

"ubuntu"

这篇博文记录了如何使用一根网线建立ubuntu虚拟机与ubuntu物理机之间的局域网，这里我使用的时VMware的虚拟机和妙算进行局域网通信。 虚拟机配置步骤 第一步，新建以太网 在网络连接中点击 Add 。 新建 Ethernet ，点击 Create 。 输入新建以太网名称，选择 IPv4 Settings 标签页， Method 选择 M...

Posted by leiyiming on August 12, 2016

pluginlib的使用总结

"the pluginlib of ROS"

ROS 中十分重要的包 pluginlib 的解释 概述 pluginlib 包提供了一系列工具使得 ROS 程序可以动态的加载或者卸载插件。这里的插件一般指动态库中的功能类，插件的目的往往是类似的，但是达到目的的算法却不尽相同，装载不同的插件就可以使程序获得不同的表现。为了方便， pluginlib 允许程序根据插件名以及插件注册的路径动态地加载。这一过程是不需要重新编译的，所...

Posted by leiyiming on August 10, 2016

问题总结Q&A

"Summary of problems"

将最近一段时间的问题和解决方法记录下来 Arduin & rosserial Q：使用 Arduino Leonardo 和 rosserial 与上位机通信出现同步失败的错误提示。 A： 在 loop 函数最后，一定要调用 spinOnce 函数。 加上 #define USE_USBCON 编译预处理。 Q：使用 Le...

Posted by leiyiming on August 9, 2016

C++ STL 之 priority queue

"Standard Template Library"

STL 常用容器 priority queue 详解 priority queue 概述 priority queue ： 一种优先级队列，其允许用户以任何次序将元素压入容器内，与 queue 不同的是，从其中取出元素时是根据优先级顺序的。 priority queue 和 stack ， queue 一样，只能算是适配器，并不能算是容器类。在介绍 priority queue...

Posted by leiyiming on July 11, 2016

C++ STL 之 stack & queue

"Standard Template Library"

STL 常用容器 stack & queue 的详解 stack & queue 概述 stack 是一种先进后出（First In Last Out， FILO）的数据结构。 queue 是一种先进先出（First In First Out, FIFO）的数据结构。 stack 只有一个出入口，它允许在其最顶端压入弹出数据。 queue 有一个入口与一个出口，它...

Posted by leiyiming on July 8, 2016

C++ STL 之 deque

"Standard Template Library"

STL 常用容器类 deque 的详解 deque 概述 顾名思义，deque 是一种双向队列， vector 是一种单项开口的连续空间， deque 则是双向开口的连续空间，即 deque 可以在其头尾两端插入或者删除元素。（ vector 理论上也可以，但是效率很低） deque 的基本操作 deque 的中控器，迭代器和缓冲区 deque 的实现引入了中控器的概念，中...

Posted by leiyiming on July 7, 2016

C++ STL 之 list

"Standard Template Library"

STL 常用容器类 list 详解 list 概述 list 的本质是环形双向链表，不同于 vector 的连续存储， list 通过指针来建立相连元素的逻辑关系。其迭代器并不像 vecotr 是普通指针。 由于 list 的链表结构，其内存分配则简单的多，有多少用多少。 list 基本操作 list 的节点（node） 下面是 list 的节点的声明代码，可以看出其是一...

Posted by leiyiming on July 5, 2016

C++ STL 之 vector

"Standard Template Library"

STL库中常用的容器类 vector 详解，包括基础用法以及内存空间的操作。 vector 概述 vector 的数据安排以及操作方式与数组类似，唯一的区别在与数组是静态空间，一旦声明之后就无法自动改变空间大小，需要手动扩充空间大小。而 vector 是动态空间，随着元素的加入，其内部机制会自行扩充空间以容纳新元素。 vector 基本操作 vector 迭代器 其迭代器为...

Posted by leiyiming on June 20, 2016

Android Studio编译jni模块

"NDK"

越来越多的硬件设备选择搭载安卓系统，而很多开源库都是基于C/C++的，当需要用到这些库时就必须使用一些特殊的方法调用。Android NDK 提供了这种方法——通过jni模块调用。这篇博文就介绍了在 ubuntu14.04 下的 Android Studio 中使用 gradle 编译 jni 模块的方法。 背景简介 注释： 这部分以后有时间再补，如果已经了解了 Android ...

Posted by leiyiming on May 13, 2016

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