Leiym Blog

一生想做浪漫极客

搭建基于ROS的自主机器人平台（三）——底层功能的开发

"Tank"

上篇博客中，我介绍了 mbed 以及 rosserial，这边博客就利用这两个工具来进行机器人底层功能的开发。当然，这里提到了全部都是有关 ROS 的开发，像 PWM 控速， 码盘数据读取等开发我就省略了，只要自己做过小车的应该都会。 速度控制与反馈 ROS 的 Navigation Stack 能够根据记录的地图自动进行路径规划，产生的速度控制命令话题 /cmd_vel 。...

Posted by leiyiming on May 9, 2016

搭建基于ROS的自主机器人平台（二）——基于mbed的STM32F4系列控制器

"Tank"

从这篇博文开始我会详细地介绍各个部分开发过程。第一步介绍基于mbed的STM32F4系列控制器的底盘功能的开发。 总体思路 底盘的开发比较耗时的部分绝对是串口通信，特别是在linux下还没有windows下各种方便串口调试的工具。如果把大量的时间花在了串口通信显然是不划算的。这里我们用到了 rosserial 包，它是用python写的一个串口工具，能够很方便的实现底层与上位...

Posted by leiyiming on May 6, 2016

搭建基于ROS的自主机器人平台（一）——开发计划总览

"Tank"

ROS的学习已经有一年了，大多数时间都在看wiki和各种书，真正动手的机会不多。在老师的带领下，我们就开始了搭建基于ROS的自主机器人平台的项目。接下来的一系列博文中，我会详细介绍从底层到通信层再到上层的架构方法，并且会穿插介绍调试校准的方法，希望对大家搭建自己的机器人有帮助。 摘要 此次开发的目的是针对履带式底盘开发出完整的自主导航机器人，机器人基于ROS架构，能够实现SL...

Posted by leiyiming on May 5, 2016

ROS的参数应用以及动态调整（下）

"dynamic param in ROS"

上一篇博文介绍了ROS中参数的基本用法，这篇博文继续介绍参数的动态调整。 创建和使用cfg文件 在上篇博文提到的dynamic_turtle包中新建cfg文件夹，并创建dynamic_turtle.cfg。打开dynamic_turtle.cfg，写入以下内容： #!/usr/bin/env python PACKAGE = "dynamic_turtle" from d...

Posted by leiyiming on April 16, 2016

ROS的参数应用以及动态调整（上）

"dynamic param in ROS"

参数是应用程序重要的组成部分，在机器人应用中，参数设置的合理性显得尤为重要。参数的选择不仅要考虑算法的运算速度、效果，还要根据机器人运行的实际环境做出相应调整。ROS中提供了的参数服务器机制，用户可以将参数以yaml文件格式保存在本地，程序运行时动态载入，修改参数并不需要重新编译。而且，ROS中更为人性化的一点就是支持程序运行时动态修改参数，实时的观测参数对运行结果的影响，极大地方便了...

Posted by leiyiming on April 16, 2016

ROS IDE之Qt配置方法

"Qt setting for ROS"

在上一篇博文中，我给大家介绍了一种开发ROS工程的强大IDE——eclipse的配置方法。这篇博文，我继续给大家介绍另外一种更为轻量级更便捷的IDE——Qt的配置方法。 Qt的安装 下载安装程序 Qt，全称Qt Creator。exbot的ROS学习镜像集成安装了Qt，安装的是该镜像直接可以跳到配置阶段。如果镜像没有安装Qt，则需要按照以下步骤进行。 从Qt下载地址下载Q...

Posted by leiyiming on April 13, 2016

ROS IDE之eclipse配置方法

"eclipse setting for ROS"

这篇博文给大家介绍ROS的重要IDE——Eclipse的配置方法。 *** 安装eclipse并配置启动文件 不能通过apt-get的方式安装，而需要在官网下载客户端，并做相关配置。下载地址：eclipse官网下载。（注意需要选择Eclipse IDE for C/C++ Developers 版本，并根据你的ubuntu系统选择32位或者64位） 下载完成后是没有产生启动图标...

Posted by leiyiming on April 12, 2016

Welcome to leiyiming Blog

"Hello World, Hello Blog"

“Yeah It’s on. ” 前言 leiyiming 的 Blog 就这么开通了。 2016 年，leiyiming 总算有个地方可以好好写点东西了。 作为一个程序员， blog 这种东西不做就落后了，不管是工作，还是学习，记录学习历程都是大有裨益的。之前在CSDN上有建立过自己的博客，但感觉没什么动力，网页外观千篇一律，排版也没有什么值得DIY的地方。 昨天心...

Posted by leiyiming on April 12, 2016

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